Model inverzního rotačního kyvadla

Model inverzního rotačního kyvadla

Model inverzního rotačního kyvadla ukazuje typický příklad řízení nelineárního systému pomocí stavové zpětné vazby. Regulátor pracuje s linearizovaným modelem okolo horní polohy kyvadla. Reálné zařízení se skládá z elektro motoru a kyvadla, kterým motor otáčí. Cílem navrženého řídicího algoritmu je stabilizovat kyvadlo v horní poloze i přes veškeré poruchy, které na systém působí.

Applet se spouští automaticky.

Levý panel

Model lze libovolně natáčet a posouvat pomocí myši

  • Levé tl. myši - Rotace
  • Pravé tl. myši - Posun
  • Kolečko - Zoom

Ke změně pohledu lze dále použít tlačítka na pravém panelu.

Pravý panel

Pravý panel slouží k obsluze řídicího systému modelu pomocí následujících tlačítek:

  • DEMO - Spustí demonstrační režim
  • Vyhoupnout - Vyhoupne kyvadlo do horní polohy
  • Zhoupnout - Řízeně zhoupne kyvadlo
  • Stop - Vypne stabilizaci kyvadla

Dále je možné nastavit požadovanou polohu ramene pomocí textového políčka.

Spodní panel

Ovládací prvky na spodní liště slouží k přímé interakci s modelem.

  • Generátor šumu - Generuje náhodný šum na úhel kyvadla. Výchozí hodnota šumu je nastavena na 1%, díky tomu se kyvadlo nikdy přesně nezastaví.
  • Panel šťouchnutí - Umožňuje uživateli šťouchnout do kyvadla z levé, či pravé strany. Síla se generuje v závislosti na délce stisku příslušného tlačítka
  • Ruční režim - Při uchopení slideru dojde k odstavení regulátoru, díky tomu uživatel může nastavit libovolně polohu ramene kyvadla a nahradit tak funkci regulátoru

Celoobrazovkový režim

Applet je možné přepnout do a z celoobrazovkového režimu pomocí klávesové zkratky CTRL + SHIFT + F .

Další informace

Podrobný popis ovládacích prvků, popis matematického modelu a princip jeho řízení lze nalézt v manuálu FPM-21X.